math.hpp 文件参考

这个文件提供一些方便使用的数学函数。 更多...

#include <cmath>
#include <tuple>
#include <Eigen/Core>

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函数
template<typename T>
T	pi ()
	返回 float 或 double 类型的 \(\pi\) 值。
template<>
constexpr double	pi< double > ()
template<>
constexpr float	pi< float > ()
template<typename T>
constexpr T	radians (T degrees)
	将角度转换为弧度。
template<typename T>
constexpr T	degrees (T radians)
	将弧度转换为角度。
template<typename T>
constexpr T	squ (T x)
	求一个数的平方。
template<typename T>
constexpr T	clamp (T low, T high, T value)
	将一个数截断在给定的上下界之间
template<typename T>
constexpr Eigen::Vector< T, 4 >	to_vec4 (Eigen::Vector< T, 3 > vec3)
	将代表方向的三维向量转换为它的齐次坐标形式。
Eigen::Vector3f	reflect (const Eigen::Vector3f &I, const Eigen::Vector3f &N)
	求向量 \(\mathbf{I}\) 关于向量 \(\mathbf{N}\) 的反射。
template<typename T>
constexpr T	sign (T x)
	符号函数，正数的求值结果为 1，负数为 -1，零的求值结果是 0.
template<typename T>
std::tuple< T, T, T >	quaternion_to_ZYX_euler (T w, T x, T y, T z)
	将旋转的四元数表示形式转换为 ZYX 欧拉角表示形式。

变量
const Eigen::Matrix3f	I3f = Eigen::Matrix3f::Identity()
const Eigen::Matrix4f	I4f = Eigen::Matrix4f::Identity()

详细描述

这个文件提供一些方便使用的数学函数。

函数说明

pi< double >()

template<>

double pi< double > ( )

inlineconstexpr

返回 double 类型的特化。

pi< float >()

template<>

float pi< float > ( )

inlineconstexpr

返回 float 类型的特化。

变量说明

I3f

const Eigen::Matrix3f I3f = Eigen::Matrix3f::Identity()

由于 Eigen 的 Identity 方法返回的并非 Matrix 实例，在此创建一个含义相同的矩阵。

I4f

const Eigen::Matrix4f I4f = Eigen::Matrix4f::Identity()

由于 Eigen 的 Identity 方法返回的并非 Matrix 实例，在此创建一个含义相同的矩阵。